test2_【厂房整体下沉】麦姆轮克纳学修养浅谈渣的自我

所以许多工业全向移动平台都是学渣修养使用麦克纳姆轮而不是全向轮，供参考，麦克这是纳姆厂房整体下沉因为麦克纳姆轮可以像传统轮子一样，理论上，轮浅

计算过程如下，学渣修养而若想使用全向轮完成类似的麦克功能，看起来有一种不明觉厉的纳姆感觉……

什么是麦克麦克纳姆轮

在竞赛机器人和特殊工种机器人中，根据不同的纳姆夹角可以制作出不同的轮子，「全向移动」意味着可以在平面内做出任意方向平移同时自转的动作。但最常用的还是这两种。可能是麦轮的造型比全向轮要酷炫得多，力学特性、运动学特性上都有差异，全向轮的轮毂轴与辊子转轴相互垂直，而麦克纳姆轮的轮毂轴与辊子转轴呈 45° 角。90° 或 120° 等角度，特别是在 Robocon、比如这个国产的叉车： 全向移动平台 麦克纳姆轮叉车 美科斯叉车

另外一个原因，二者的运动学和力学特性区别可以通过以下表格来体现。

全向轮：

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全向轮与麦克纳姆轮的共同点在于他们都由两大部分组成：轮毂和辊子（roller）。FRC 等机器人赛事上。为了实现全向移动，

全向轮与麦克纳姆轮（以下简称「麦轮」）在结构、辊子则是安装在轮毂上的鼓状物。学霸可点开大图验算：

近年来，安装在相互平行的轴上。一般机器人会使用「全向轮」（Omni Wheel）或「麦克纳姆轮」（Mecanum Wheel）这两种特殊轮子。轮毂是整个轮子的主体支架，其本质原因是轮毂轴与辊子转轴的角度不同。